On Going Project
Past Project - At DGIST
2013~2019 뇌매핑 기반의 로봇재활, DGIST
2013~? 방사선 치료용 로봇 시스템 설계, 원자력연구원
2011/06~2013/05 제조 및 서비스로봇을 위한 8축 이상, 모션주기 1msec 이내 멀티프로세서가 내장된
네트워크 기반 모션 제어용 SoC 및 모듈 개발, 지식경재부 (565,492 천원)
2012/01~2012/12 고령자의 치료 및 재활을 위한 의료용 로봇 시스템 기술 개발, DGIST (798,427 천원)
2011/04~2012/02 인간 로봇 협업 요소 기술 개발, POSCO (63,100 천원)
2011/02~2011/12 암치료용 다중 여유자유도 분석, 원자력연구소 (25,000 천원)
2011/01~2011/12 인체모방 바이오센서 및 의료용 로봇 융합기술 개발, (1,425,853 천원)
Past Project - At Kaist
2010~2011 소포 배달 구분용 스마트 로봇 매니퓰레이터 개발 , (주) 코어벨
2009~2011스마트 무인기 작동기 컨트롤러를 위한 강인 제어 알고리즘 개발 , 엘아이지 넥스원
2009~2011차기다련용 구동장치 개발을 위한 강인제어 알고리즘연구 , (주)한화
2009~2011조인트 외력 토크 필터링 알고리즘 개발 및 compliance control 알고리즘 개발,
한국과학기술연구원
Filter algorithm to measure external force and compliance control for safe manipulator
2007~2011정밀 핸드 메니퓰레이터의 설계 및 제어 , 국방과학연구소
Design and motion control of precise hand manipulator
2009/06~2010/05 차세대 로봇용 실시간 네트워크 기반 제어시스템 기술 개발, 지식경제부, (87300 천원)
2008/02~2009/09 실내 화재진압 및 인명구조 로봇기술개발, 지식경제부, (80000 천원)
2008/02~2009/09 실내 화재진압 및 인명구조 로봇기술개발, 지식경제부, (80000 천원)
2006/03~2009/02 공압제진대의 설계 및 능동 제어기술의 개발 , 한국과학재단, (112500 천원)
1997/07~2008/02 장애인 및 노약자를 위한 보조 로봇 시스템 개발 , HWRS-ERC , 한국과학재단
-1단계 : 방재 로봇 개발 (Fire Fighting Robot) (129700 천원)
-2단계 : 작업 보조 로봇 시스템 개발 (241404 천원)
2004/12~2008/01 실내 화재 진압 및 인명구조 로봇의 개발 , 산업자원부 (290000 천원)
2007/03~2007/11 전자부품 생산 라인에서의 장애인 보조용 로봇팔 시스템 개발
한국 장애인고용 촉진공단 (176000 천원)
2006/06~2007/05 작업지향 설계에 기반한 로봇기술 개발, (주)신동디펜스&에어로스페이스 (50000 천원)
2006/02~2007/01 실시간 제어 시스템 구조에 관한 연구, (주)씨앤지 (30000 천원)
2003/08~2006/08 인간형 로봇의 상체 및 팔 설계, 정보통신연구진흥원 (95500 천원)
2004/12~2006/01 로봇 설계를 위한 작업지향적 Designer 개발, 동일파텍 (60000 천원)
2002/09~2003/08 소프트 로봇 팔의 실용화 및 파생 제품 개발, KIST (92747 천원)
2001/04~2003/03 증기발생기 수실 내 원격작업용 로봇 조작기의 최적화 기술 개발
한국원자력연구소 (61000 천원)
1998/12~2002/08 국가 중점과제 : 인간친화형 소프트로봇팔의 개발 KIST (117432 천원)
1999/07~2002/02 기초 과학연구산업 : 다목적 원격 조정형 여유자유도 팔 및 자율이동시스템의 개발 및 제어
한국과학재단 (156604 천원)
1998/07~2000/08 KD-NVH(Telescopic Handler의 진동제어) 대우중공업 (47000천원)
1997/10~1999/12 굴삭기의 일정각 굴삭 및 요동방지 알고리즘 개발 , 현대중공업 (56144 천원)
1996/07~1999/03 원격 조정 여유자유도 조작기의 경로 계획, 원자력연구소 (52000 천원)
1996/12~1997/11 게이트 시스템 T/T Mechanism개발 , 양재시스템 (17000 천원)
1997/03~1998/02 로봇 동작 성능향상 , 현대중공업 (29500 천원)
1995/01~1996/12 인공지능 기법을 이용한 굴삭기의 Hybrid(위치 및 힘) 제어 시스템의 개발
현대중공업 (55540 천원)
1993/07~1996/07 여유자유도 조작기의 기구학적 해석 및 제어 , 원자력연구소 (53000 천원)
1993/12~1995/11 표면 실장기 정밀도 향상을 위한 시간지연 제어 , 삼성항공산업부설연구소 (56103 천원)
1993/02~1994/12 고성능 구동기 구동제어 기법 연구 , 국방과학연구소 (30000 천원)
1991/06~1992/05 소형 고성능 BLDC모터 구동/제어기법 개발 , 국방과학연구소 (15000 천원)
1989/03~1990/02 여유자유도를 갖는 로봇의 성능지수의 개발 , 한국과학재단 (3500 천원)